😘 Коты сначала занимают коробку, потом квартиру, а затем — шестикоординатный манипулятор!
🐈 🤖 Японский мейкер под ником yo_michi собрал Atom_Nyarm — робокота, в котором манипулятор SO-ARM101 из экосистемы LeRobot играет роль тела, а миниатюрный настольный робот Stack-chan K151 дает ему мозг, характер и привычку подозрительно мило махать лапками.
🐈 ⚙️ Главный инженерный трюк в том, что Stack-chan K151 даже не пришлось перепрошивать. Дополнительный контроллер AtomS3R подключён к линии его шейных сервоприводов одним сигнальным проводом (плюс общая земля) и только слушает команды.
🐈 🧠 Передающая линия контроллера вообще не соединена с роботом, поэтому вмешаться в его работу мост физически не может. Stack-chan не подозревает, что его прослушивают, и что у него появилась огромная дополнительная конечность в виде «кошки.
🐈 😍 Когда оригинальный робот получает команду повернуть или наклонить голову, AtomS3R перехватывает пакет, переводит его из протокола маленьких сервоприводов в формат SO-ARM101 и формирует согласованные команды для приводов шестиосевого манипулятора.
🐈🫂 Так робокот воспроизводит движения, сопровождающие анимации, танцы и голосовые сценарии Stack-chan, который тоже крутится в такт.
🐈 😎 Поскольку команды игрушечного робота теперь управляют гораздо более мощным механизмом, разработчик добавил отдельный контур безопасности: ограничения углов и скорости, сторожевой таймер, аварийную остановку, автоматическую парковку при потере связи и блокировку опасных записей в память сервоприводов.
Усилие захвата ограничено 10% — лапы не должны больно щипаться, хотя из-за этого фактическая амплитуда некоторых движений достигает лишь около 30% заданной.
🐈 🕹️ По данным автора, средняя задержка от перехвата команды до её отправки манипулятору составила 1,6–8,5 мс, максимальная — около 50 мс. Во время отдельного десятиминутного теста система обработала 55 616 пакетов без ошибок контрольной суммы и сбоев. Для программных компонентов написано 104 теста.
🐈 💪 Почти весь код и план проверки проекта, как утверждает создатель, подготовили две модели Claude: одна спроектировала архитектуру и тесты, другая компилировала код, прошивала контроллер, читала логи и исправляла ошибки. На долю человека пришлись лишь дизайн, сборка, физические эксперименты и последнее слово в плане безопасности.
🐈 ❤️ Очень символичное разделение труда: ИИ написал робокота, человек водил его за лапу, а Stack-chan даже не заметил, что стал донором «сознания».
